А, собственно, этим они и отличаются: личной взаимной связью между лордом и вассалом.
То есть, если говорить об эльдар Белерианда, можно выделить несколько "ступенек" в отношениях между неким эльда и лордом земли, на которой он живет.

Расположим их по возрастающей:
1) эльда просто живет на земле этого лорда, ничем с ним не будучи связан и никак к нему не относясь лично: ну да, это лорд этой земли, а я тут живу и потому уважаю его законы и установленные им порядки.
2) эльда признает себя одним из народа данного лорда, т.е. подданным данного лорда. Если внутри народа существует иерархия лордов, она значима для любого из этого народа. Т.е., считая себя одним из народа Тургона, неизбежно будешь признавать верховную власть Нолофинвэ, а впоследствии - Фингона. Считая себя подданным Ангрода, признаешь и власть Финрода как короля и главы Дома, и власть Финголфина как Верховного Короля нолдор-изгнанников.
3) эльда признает некоего лорда - своим личным лордом. Это уже личная связь, и она неизбежно обоюдна. Т.е. это уже не просто подданный - этот эльда осознанно выбрал следование за данным лордом во всех его путях и деяниях, разделяет его основные идеи, мотивы его поступков и действий, и т.д.; в свою очередь, лорд принимает это следование, принимает некоторую ответственность за того, кто свою судьбу настолько вверил его решениям. Это уже связь фэар, та, что сродни любви. Клятвы верности могут быть только добровольными, требовать их немыслимо.
4) разновидность третьего пункта - вассалитет, скрепленный клятвой. Более высокая степень предыдущего, которая совершается всегда только по выбору самого эльда и при согласии лорда. Ни один вменяемый лорд не станет требовать от кого бы то ни было из эльдар вассальной клятвы, присяги или любого иного слова верности.

Пункты 3) и особенно 4) этого списка, как правило, предполагают некую вполне конкретную службу. Вассальная клятва подразумевает, как правило, службу воинскую, в отделных случаях - держание земли от лорда или наместничество. Клятву верности "в общем случае" может принести и не воин.

Если отказаться от пути следования за лордом еще как-то возможно, то клятвой ты связываешь себя на остаток вечности, и нарушить такую клятву - почти невозможно (почти - потому что мы имеем таки перед глазами пример эльдар КиК в Нарготронде). Клятва также связывает обоих - и лорда, и вассала, это обоюдная верность и обоюдная ответственность. Оба, связанные клятвой, с этого часа становятся причастны к словам и поступкам друг друга. Это относится и к клятвам верности вообще, и к вассальным в частности.

Может ли принести клятву верности целитель, художник или повар? - Да, может.

Может ли клятва верности быть "односторонней", т.е. можно ли фактически поставить лорда перед фактом своей клятвы? - Нет. Клятва связывает только обоюдно. Клятва может быть принята - и тогда она взаимна, или отвергнута - и тогда она не связывает. Однако "одностороннее" обязательство можно принять на себя и не клянясь.

Можно ли быть одновременно вассалом и другом, вассалом и родственником? - Да, разумеется, в тексте есть тому примеры.

Может ли клятва верности связывать не с лордом? - Да, разумеется. Клятву верности можно дать супругу, побратиму, другу и т.д. Клятва верности в общем случае не иерархична, и если дается не лорду, то службы не подразумевает.

И еще одна важная ремарка: вассалитет, а равно принадлежность к народу того или иного лорда, к тому или иному Дому, никак не наследуется. Это всегда осознанный и самостоятельный выбор каждого эльда.